Родился 8 сентября 1922 года в селе Топорково Алапаевского района Свердловской области в семье рабочего. Русский. Окончил 4 класса. Работал забойщиком на Левихинском руднике. В Красной Армии с марта 1943 года. На фронте в Великую Отечественную войну с июля 1943 года. В составе 791-го стрелкового полка 135-й стрелковой дивизии 11-й армии Западного фронта в ходе Орловской наступательной операции 20 июля 1943 года форсировал реку Рессета. На следующий день в районе села Мойлово (Ульяновский район Калужской области) красноармейцу Юрасову пулей раздробило челюсть и он был отправлен в госпиталь. После трёхмесячного лечения служил в запасном полку. На фронт вернулся весной 1944 года автоматчиком 98-го отдельного заградотряда (Отдельная Приморская армия).     10 мая 1944 года в боях в районе населённого пункта Карань (близ Севастополя) красноармеец Юрасов незаметно подполз к вражеской огневой точке, мешавшей продвижению подразделения, и, уничтожив расчёт ручного пулемёта, захватил в плен штабного фельдфебеля. 12 мая в районе мыса Херсонес во время штурма вражеского узла сопротивления первым ворвался в расположение противника, из автомата истребил семерых гитлеровцев, ещё четверых пехотинцев захватил в плен.      31 мая 1944 года за мужество, проявленное в боях с врагом, красноармеец Юрасов награждён орденом Славы 3-й степени (№ 278575).     После окончания боёв в Крыму 98-й заградотряд был расформирован и Юрасов направлен разведчиком взвода разведки в 257-й отдельный танковый полк. В январе 1945 года полк был переброшен на Пулавский плацдарм и вошёл в состав 33-й армии 1-го Белорусского фронта. 10 января 1945 года при подготовке наступления советских войск Юрасов скрытно выдвинулся к позициям гитлеровцев восточнее города Радом (Польша) и, наблюдая за противником, выявил три пушки, установленные на прямую наводку, и два штурмовых орудия, которые были затем накрыты артиллерийским огнём. 33-я армия наступала с Пулавского плацдарма в направлении Шидловец, Опочно, Калиш, вышла к Одеру юго-восточнее города Фюрстенберг (Германия), форсировала реку и захватила плацдарм. За период с 12 января по 3 февраля 1945 года при прорыве обороны противника и в боях на реке Одер, находясь в составе десанта, Юрасов уничтожил 37 немецких солдат и офицеров.      Приказом по 33-й армии от 18 февраля 1945 года красноармеец Юрасов Иван Михайлович награждён орденом Славы 2-й степени (№ 7066).      1 марта 1945 года в бою за населённый пункт Фогельзанг на левом берегу реки Одер (севернее города Фюрстенберг) в составе отделения разведки проник в тыл противника и при атаке танков вражеских позиций уничтожил орудийные расчёты гитлеровцев. В дальнейшем, двигаясь за боевыми порядками танков, прочёсывал чердаки и подвалы, уничтожил более десяти автоматчиков и фаустников. В этом бою Юрасов был тяжело ранен и отправлен в тыл. На фронт больше не вернулся.      Указом Президиума Верховного Совета СССР от 31 мая 1945 года за мужество, отвагу и героизм, проявленные в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками, красноармеец Юрасов Иван Михайлович награждён орденом Славы 1-й степени (№ 1122).     В 1945 году демобилизован. Жил в городе Верхний Тагил Свердловской области. Работал на Левихинском руднике, на строительстве Верхнетагильской ГРЭС, на птицефабрике. С 1973 года. – на пенсии.     Награждён орденами Отечественной войны 1-й степени, Славы 1-й, 2-й и 3-й степени, медалями. Участник Парада Победы 1995 года.